Примерной датой основания села считается 1616 год. Название впервые появилось на географической карте в 1884 году, происхождение имеет две версии: по первой название связано с появлением ясачного зимовья на мысу Караульном с целью охраны северных границ Российского государства от вторжения иноземных мореплавателей; по второй версии предки коренных жителей Таймыра, будучи великолепными охотниками, на Караульном мысу поджидали оленей, которые переплавлялись через реку Енисей. Так или иначе, но название центра поселения связано со словом «караулить», «сторожить», «охранять», «нести дозор».
Фритьоф Нансен, знаменитый исследователь Арктики, в книге «В страну будущего» дает описание села Караул начала ХIХ века: « Место это является на Енисее важным пунктом торговли рыбой и принадлежит богатому купцу из Красноярска. Имеется большой, вполне благоустроенный дом, склад для товаров».
Становление и развитие современного села происходило в годы Советской власти: в 1930 году здесь образовался первый совхоз, а в 1931-м – появилась школа; в годы Великой Отечественной и первые послевоенные годы создаются местные предприятия. В сложнейших климатических условиях обустраивалось село Караул, были проложены линии электропередач, построены котельные, возведены жилые дома, детский сад и школа, дом культуры и библиотека …В 2016 году, в котором отмечалось 400-летие образования села, в Карауле построен Храм святых первоверховных апостолов Петра и Павла.